时间与状态机

一次循环做一点事

若在处理按键的同一个循环里延迟 2 秒，这 2 秒内就不会再次读按键。解决办法是记住截止时间，每轮检查“时间到了吗”，完成小步工作后马上继续。

int64_t changed = now_ms();
bool on = false;
for (;;) {
    if (now_ms() - changed >= 500) {
        changed = now_ms();
        on = !on;
        gpio_set_level(LED, on);
    }
    if (button_pressed()) {
        // 这里处理一次按下事件
    }
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
}

这是循环片段，放进已初始化 LED 和按键的 app_main 中，不是单独工程。now_ms 使用单调计时；不要用网络校准后的日历时间计算控制周期。

状态机让行为可描述

先写转移表再写 if，比堆多个相互覆盖的布尔变量容易检查。故障状态是否允许再次启动，应明确规定；真实机器人不应在故障解除后自动重新运动。

实验

1. 从 03_button 复制一个新工程，保留公共组件目录。
2. 把闪烁计时加入循环；按键只切换是否允许闪烁。
3. 关闭闪烁时立即将 LED 置 0。
4. 记录最慢按键响应：它至少受到采样周期、30 ms 消抖和循环中最长工作时间影响。

本章验收

• 闪烁时仍能可靠响应按键
• 能用四列表格描述设备行为
• 能指出自己的循环里哪个操作最慢