项目二：两轮机器人

先明确这个版本的边界

本章成品是桌面调试的两轮小车：按键启动、缓慢增加输出、最多前进 2 秒，再自动停；运行中再按一次立即撤销输出。不包含自动导航或无人值守能力。先架空，之后在地面空旷区域低速测试。

差速转向

两轮同向且速度接近时前进；左慢右快向左转，反之向右转。左右轮反向可原地转动。用有符号命令表达方向：正数前进、负数后退、0 停止。它是电机输出命令，不是实际速度。

实验工程 · 10_robot

使用第 14 章两路接线。上电默认停止；正向指令每 10 ms 增加 10，最高 350/1023。

打开 main.c · 查看公共驱动 lab.c · 下载全部工程

#include "lab.h"
#include "esp_log.h"
// Wheels raised for initial tests. Button starts/stops a bounded forward movement.
// Physical motor-power switch remains the independent emergency stop.
void app_main(void) {
    button_init();
    motor_init();
    motor_set(0,0);
    bool running=false;
    int duty=0;
    int64_t stop_at=0;
    TickType_t next=xTaskGetTickCount();
    for(;; ) {
        if(button_pressed()) {
            running=!running;
            stop_at=now_ms()+2000;
        }
        if(now_ms()>=stop_at)running=false;
        if(running) {
            duty+=10;
            if(duty>350)duty=350;
        }
        else duty=0;
        motor_set(duty,duty);
        vTaskDelayUntil(&next,pdMS_TO_TICKS(10));
    }
}

装车前校准方向

1. 架空轮子，先用 09_motor 检查左侧的正向。
2. 断电后核对右侧接线；在单轮工程中用 motor_set(0,300) 检查右侧。
3. 由于左右镜像安装，同样电机接线不一定得到同样车体方向。断电后交换某侧两根电机线，或明确在软件中反号。
4. 运行 10_robot，确认两侧都朝车体前方转动。
5. 地面低速测试；如果偏航，记录偏向，下一章用编码器解释原因。

未来接遥控时的停车规则

网络命令必须经过控制任务。控制任务保存最后一次有效命令的时间，超过例如 300 ms 未收到心跳就把目标设为 0；拒绝过期、格式错误和越界命令。网络回调只更新消息，不直接写 PWM。超时值要按网络质量和停车距离验证。

// 设计示意：只有控制任务写电机，不能直接替代本章工程
if (fault || now_ms() - last_valid_command_ms > 300) {
    target_left = 0;
    target_right = 0;
}
// 然后限幅、限制变化率，再输出。方向切换前先停稳。

软件超时不是独立急停。如果控制任务卡死或系统崩溃，硬件 PWM 可能继续输出。因此物理电源开关必须保留；更高要求需要独立硬件看门狗 / 驱动使能设计。

本章验收

• 上电和复位时保持停止
• 按键可启动，也可提前停止
• 2 秒限时后输出清零
• 方向与车体坐标一致，并记录偏航现象