QUICK REFERENCE / 02
术语与命令速查
| 术语 | 一句话记忆 |
|---|
| GPIO | 通用输入输出引脚；电平参考 GND |
| 上拉 / 下拉 | 让未被主动驱动的输入具有确定状态 |
| ADC | 把模拟电压转换成数字样本 |
| PWM | 固定节奏的开关波形，调节导通时间比例 |
| I²C | 带地址的共享串行总线，使用数据和时钟线 |
| UART | 异步串行收发接口，常用于日志 |
| SPI | 同步串行接口，通常通过片选区分设备 |
| Flash / RAM | 断电保留的存储 / 运行期工作内存 |
| 固件 | 运行在设备上的编译后程序 |
| 任务 | 由操作系统调度的一条执行流程 |
| 队列 | 在执行流程间传递数据的缓冲机制 |
| 中断 | 硬件事件触发的快速处理入口 |
| NVS | 用键值保存小型持久配置 |
| H 桥 | 能改变电机端子极性的驱动结构 |
| 编码器 | 把机械运动转换为可计数信号 |
| 开环 / 闭环 | 只给指令 / 依据测量反馈修正指令 |
| 堵转电流 | 轴无法转动时的电流，是驱动选型的重要约束 |
| 命令 | 用途 |
|---|
| idf.py --version | 确认当前工具链版本 |
| idf.py set-target esp32s3 | 设置芯片目标；会重配工程 |
| idf.py menuconfig | 交互配置工程 |
| idf.py build | 编译固件 |
| idf.py -p YOUR_PORT flash monitor | 下载并查看日志，替换实际端口 |
| Ctrl+] | 退出串口监视器 |
| idf.py fullclean | 清理构建产物；不应作为每次构建的固定步骤 |
公式
电阻电流：I = V / R
PWM 频率：f = 1 / T；占空比 D = Ton / T
一帧黑白屏字节数：宽 × 高 / 8
RPM = 60 × 计数变化 /（每圈计数 × 秒数）
不要用未校准 ADC raw 直接声称精确电压。