A PRACTICAL GUIDE / VOL. 01
从一盏灯，
到你的第一台机器人。
把忘掉的电路与嵌入式知识，一章一章找回来。
用 ESP32 做出能显示、能响应、能运动的小设备。
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两轮机器人
感知 · 决策 · 执行
感知 · 决策 · 执行
01 / 恢复基础电路、工具链、C、GPIO
02 / 做出设备采样、显示、交互与任务
03 / 让它运动电源、驱动、轮速与反馈
怎样使用这本手册
从第 00 章核对采购，第 01–04 章恢复基础。每次只连接当前实验需要的模块；先跑单模块工程，再做组合项目。每章末尾都有验收清单与可展开的思考题答案。
这里的“完整”指从准备到两个入门成品的学习闭环。彩屏、机器人导航和整车 PID 是后续扩展；第 16 章明确区分可运行的测速工程与需要实测整定的控制算法。
CHAPTER 00
准备工作与采购
先把器材选对，再开始实验。
30–45 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 01电路基础：让电流走一圈
电压、电流、电阻、地与测量。
45–60 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 02单片机里面有什么
从电脑上的源代码走到引脚电平。
30 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 03安装环境与第一次烧录
把编辑、构建、下载和日志连起来。
60–90 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 04够用的 C 语言复习
读懂驱动配置和状态变量。
45 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 05GPIO 输出：程序点亮 LED
第一次让软件改变真实电路。
35 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 06GPIO 输入：按键与消抖
从“读到电平”到“一次有效操作”。
45 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 07时间与状态机
让灯闪烁，同时仍能响应按键。
40 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 08ADC 与 PWM：旋钮调光
把模拟输入变成可控输出。
60 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 09总线与 I²C 扫描
先确认设备存在，再谈显示内容。
40 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 10OLED：从像素到数字
自己看懂最小屏幕驱动。
60 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 11项目一：桌面调光器
把旋钮、按键、LED 和屏幕连成产品。
60–90 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 12FreeRTOS：任务、队列与中断
让慢屏幕不拖住采样。
60 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 13联网与保存配置
先连通、再服务，最后考虑持久化。
60–90 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 14电机与供电
先控制一个轮子，再装整车。
60 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 15项目二：两轮机器人
完成有限、可停止的运动。
90 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 16编码器与闭环入门
先把速度测准，再调控制器。
60–90 分钟 · 原理 / 实验 / 验收CHAPTER 17调试、复习与结课项目
把能跑一次变成能解释、能重复。
60 分钟 + 项目实践 · 原理 / 实验 / 验收